けん引第二種免許を取得するためには、まず21歳以上という年齢の制限があります。
  
また、視力の条件もあって、両眼で0.8以上、一眼でそれぞれ0.5以上の視力が要求されます。ここまでは大型免許などと条件はほとんど同じです。それから三桿法の奥行知覚検査器により3回の検査を行って、その平均誤差が2センチメートル以下であるということも取得条件の一つとなります。
  
しかし、けん引第二種免許は他の免許取得を経ずにいきなり取得できるわけではありません。まずけん引免許を持っていなければ受験資格を得られず、また大型、中型、普通、大型特殊免許の中で、最低でもどれか一つは免許を取得しており、かつ免許の取得期間が3年以上必要とされます。あるいは、他の第二種免許を取得していれば条件を満たすことができます。